NDPとは
NDPは、IPv6の同一リンク上でルーター発見、アドレス解決、重複検出、到達確認などを行う仕組みです。一般にNeighbor Discovery Protocol（ネイバー・ディスカバリー・プロトコル）と呼び、RFCの名称はNeighbor Discovery for IPバージョン6です。
IPv4のARPが担うIPアドレスからリンク層アドレスへの解決に加え、ルーターとプレフィックスの発見、到達不能の検知、より適切な次ホップの通知までをまとめて扱います。
NDPはブロードキャストではなく、ICMPv6とマルチキャストを使います。そのため「IPv6版ARP」という一言だけでは、NDPの役割を十分に表せません。
五種類のICMPv6メッセージを使う
RSルーターを探す端末からルーターへ、RAを早く送るよう求める
RA経路とリンク情報ルーターから端末へ、プレフィックスや寿命を知らせる
NS近隣へ問い合わせる対象アドレスのリンク層アドレスや到達性を確認する
NA近隣情報を答える自分が対象であることやリンク層アドレスの変更を通知する
Redirectより良い次ホップ同じリンク上の別ルーターまたは宛先へ直接送れることを知らせる
アドレス解決では、IPv6アドレスから次のフレーム宛先を知る
同一リンクのIPv6宛先へ送る端末は、まず近隣キャッシュを調べます。リンク層アドレスが不明なら、そのIPv6アドレスに対応するsolicited-nodeマルチキャストへNSを送り、対象端末のNAから情報を得ます。
ルーターを越える宛先では、最終宛先のリンク層アドレスを探すのではありません。選んだ次ホップルーターのリンク層アドレスをNDPで解決し、そのルーター宛てフレームにIPパケットを入れます。
DADは、使用前のアドレスへNSを送る
新しく構成したIPv6アドレスはtentative状態で、送信元に未指定アドレスを使ったNSを対象のsolicited-nodeマルチキャストへ送ります。別機器からNAなどが返れば重複と判断し、そのアドレスを通常利用しません。
DADは競合を見つける仕組みであり、悪意ある応答を暗号学的に見破るものではありません。また、パケット損失があるリンクでは絶対的な保証にならないため、重複しにくい生成方法も重要です。
近隣キャッシュは、到達性に応じて状態が変わる
近隣キャッシュにはリンク層アドレスだけでなく、到達性の状態があります。直近に到達を確認したREACHABLE、情報はあるが再確認が必要なSTALE、送信を少し待つDELAY、能動的に確認するPROBEなどへ遷移します。
NUD（Neighbor Unreachability Detection／ネイバー・アンリーチャビリティー・ディテクション）は、上位層からの確認やNS・NAを使って次ホップが使えるか調べます。失敗すれば別ルーター選択やエラー処理につながります。
仕様の確認資料：RFC 4861「Neighbor Discovery for IP version 6」、RFC 4862「IPv6 Stateless Address Autoconfiguration」